怎么定位家里的扫地机器人【机器人定位】

1、米家扫地机器人的定位是激光导航系统。

2、激光导航：通过激光测距传感器对房间进行扫描，快速获取距离信息。

3、当激光投射到障碍物上时，会形成光斑，同时图像传感器会根据光斑的像素序号来计算到激光测距传感器的中心距离。

4、结合扫地机器人自身的算法，构建房间地图，并实时定位清扫。

5、目前，激光导航是为实用和效果好的系统。

6、使用该技术的扫地机器人具代表性的就是小米米家扫地机器人，小米米家扫地机器人机身遍布了包含LDS激光测距等12种传感器，能够精准探测室内空间，准确定位。

7、得益于每种传感器的作用，在沿墙清扫能力、越障能力和悬崖探测小米米家扫地机器人都有着好的表现。

1、算法算法，决定了扫地机器人是否智能，既然是机器人，我们当然希望它能有智慧，因而智能程度的高低成成为衡量扫地机器人优劣重要的指标。算法决定了在扫地机器人的清扫模式：随机式清扫和规划式清扫。。

2、随机式清扫现阶段，从扫地机器人用户获得多的反馈是：扫地机器笨笨的，总是乱扫，没有一点规划，有些地方来来回回重复扫，而想要它去扫的地方却偏不去，在一旁看着只能干着急；说好的智能回充却完全看运气。其实上面表达的种种扫地机器人弊端体现的就是随机式算法的扫地机器人。随机式扫地机器人系统内设定了多种清扫模式，根据一定的算法（只是这种算法目前看来并不够智慧）随机切换清扫模式，清扫效果完全靠清扫时间来堆砌。规划式清扫规划式清扫完成需要通过以下四个重要因素通力合作才能完成：定位-构图-规划-清扫，四位一体，缺一不可。。

3、规划式清扫实现原理：扫地机器人利用导航定位系统记住起点和清扫路径的坐标，构建环境地图，同时计算规划清扫线路，然后利用陀螺仪纠正扫地机器人清扫路线不跑偏。说起来有些深奥，但也可简单的类比为手机导航去到某个地方的方式。从实现原理中不难发现：如果没有定位，构建的地图会出现误差，地图不准确规划效率就低，如果效率太低与随机式扫地机器无异。因此，定位技术是规划式扫地机器人的关键中的关键。因此了解一些定位方面的知识变得尤为重要。。

4、扫地机器人的定位系统有哪些呢？定位技术就好比人的感官，让扫地机器人能准确知道自己的位置，目前使用的技术有PRS激光定位系统、vSLAM图像位移定位系统、无线载波室内定位系统。PRS激光定位系统 通过360°不断旋转的激光探头，测量扫地机器人与环境距离变化经过计算得出机器人与信标的相对位置，再代入已知的信标位置坐标，解出机器人的坐标来实现定位。这种定位系统大的缺点就是探头价格昂贵，而且工作时需要不停地旋转，寿命很有限。vSLAM图像位移定位系统 通过扫地机器人配备高清摄像头向上拍摄天花板图像的偏差变化定位坐标，这种移定位系统对天花板上有参照物的要求比较高，如果参照物的特征信息或者几何形状模糊，都会大大影响定位精度。无线载波室内定位系统 利用三点式导航的原理，根据测量得到的机器人与信标的距离来确定移动机器人位置的方法。三边测量定位系统至少需要3个已知位置的发射器（或接收器），而接收器（或发射器）安装在移动机器人上。三角测量和三边测量的思路大体一致，在扫地机器人定位中则通过充电座和机器人无线载波探头双重测量距离变化定位坐标。这种定位方式得到的坐标精度较高。。

5、有了强大的大脑当然应该有与之相匹配的“武器”，购买扫地机器人重要的目的还是在清扫。扫地机器人的清扫能力主要体现在：清扫效率和清扫时长上。聪慧的扫地机器人设计的合理的清扫路径，则需要良好的清扫系统与之配合才能更好的发挥出清扫效率。扫地机器人的清扫系统由清扫组件和电机组成。目前扫地机器人常用的清扫组件有以下几种：。

6、单吸口 单吸口扫地机器人大的优势是清扫毛发且不易产生毛发缠绕问题，适合养宠物家庭及易掉发的长发妹妹。单吸口扫地机器人主要靠吸，如果吸尘电机吸力不够的话，清扫能力就大打折扣。单吸口又可分为：浮动单吸口、固定单吸口及小吸口三种类型。浮动单吸口类型的智能扫地机器人可以根据地面的凹凸情况上下浮动吸口，使得吸口紧贴地面，其吸力静压值可达固定单吸口的3--5倍，秒吸灰尘和颗粒垃圾毫无压力。固定单吸口式智能扫地机器人因吸口与地面有一定距离，吸力没有浮动单吸口强大，对微小灰尘的吸取清扫能力相对差些。。

7、主刷清扫组件 通过主刷高速旋转可以扫起被静电吸附在地面上的灰尘，清扫能力优于单吸口扫地机器人。固定主刷和固定单吸口一样，不容易贴合地面，相较于浮动主刷，在清理颗粒垃圾时效率稍差。浮动主刷和浮动单吸口紧贴地面吸力更大的原理一样，浮动主刷也可以根据地面的凹凸不平来调节主刷升降，从而达到紧贴地面强力清扫不错漏垃圾的目的。主刷清扫系统设计上困难的是防缠绕性能，但如果设计不合理，毛发缠绕将成为大的困扰。。

8、多主刷清扫组件 智能扫地机器人配备多个主刷，主流的多主刷设计有V形扫刷设计，对夹式扫刷设计。V型扫刷设计单次清扫的面积大，对光滑地面，普通地板的灰尘杂物清理能力比较强，适用于中国式家居环境。对夹式扫刷对长毛地毯的清理能力不错，适用于铺设了地毯的家居环境，在欧美使用较为广泛。另外，主刷选用的材质会影响使用寿命，一般采用的是尼龙纤维毛刷+金属主刷架的材质主刷容易清扫毛发，清洗简便也不易损坏。而为节省成本使用的塑料主刷刷架的机型，不仅容易损坏，而且容易缠绕毛发，清洗起来更是不方便。主刷系统属于扫地机器人的耗材类配件，选择时一定要耐用、易清理的。。

9、‍扫吸变频清扫组件 浮动吸口和浮动滚刷可根据地面情况进行调换；针对毛发多的地面情况选用浮动吸口组件；深度清洁：灰尘颗粒物较多时选用浮动滚刷清洁，扫地机还能根据不同地面自动调节浮动滚刷的贴地距离让纤维刷毛还可深入缝隙清洁，提高洁净力。。

10、边刷  有部分品牌的扫地机器人都舍弃了边刷的设计，但我认为边刷是必不可扫的清扫组件之一。边刷能够触及到墙角、墙边等平时难以清扫到的位置，大大的提高清扫面积，一枚标准的边刷应该有150px长的刷毛长度，刷毛材质以刚柔并济为佳。。

11、电机吸力 是清扫能力重要考量对象，是扫地机器人吸力的主要部件。每个电机都是有空气流量要求，流量不能太小，空气流量不够，电机压力就会增大。吸入口太大，吸力就会变小，设计的关键点在于平衡的把控。而电机的好坏直接影响到扫地机器人吸附灰尘、垃圾的能力。一般好的电机具有：转速高、吸力大、寿命长、噪音小的特点。无刷电机 转速比较高，寿命长。工作20000小时左右，可以正常使用7-10年。无刷电机更省电，是有刷电机耗电量的1/而且后续不需要任何的维护成本。有刷电机（碳刷电机）：声音大，耗电量大，更重要的是后续维护成本较高，但前期工厂投入的成本低，只有无刷电机成本的1/5左右。有刷电机工作时间是：5000小时，正常使用是2-3年。。

12、清扫时长 笔者也听过不少使用扫地机器人的吐槽，因为家里面积大扫地机器人清扫时需要中间充一次电才能完成全屋清扫，这主要是电池容量不够。电池是扫地机器人的能量火种，扫地机器人一次能工作多久，清扫面积大概有多大，都是和电池的质量和容量有关。既然电池这么重要，那我们要怎么选择电池呢？首先我们看看镍氢电池与聚合物锂离子电池的对比，后再看看聚合物锂离子电池与普通的锂电池的对比。聚合物锂离子电池（市面上扫地机基本上采用的是此电池）优点：体积小、较轻、无记忆效应，随用随充，自放电率低。缺点：安全性和稳定性没有镍氢电池好，价格贵。镍氢电池（市面基本上采用的是此电池）优点：安全性高、稳定性好，价格便宜。缺点：体积大、较重、有记忆效应、不能快速充电、自放电率高。记忆效应是指放出80%电量后再充足电，该电池也只能放出80%的电量，而不是充满电的电量。磷酸铁锂动力型电池 （目前有一部分机型采用此电池）优点：体积小、重量轻、无记忆效应，随用随充，自放电率低，大容量，耐高湿性，可大电流快速放电：在专用充电器下，5C充电40分钟内即可使电池充满，超动电流可达2C;寿命长：7—8年；循环寿命达到2000次以上，标准充电5小时可以达到正常2000次；环保性：相对这一块有所改良，与聚合物锂离子电池来讲，对环境一样有污染性，而磷酸铁锂材料，相对污染降低。缺点：磷酸铁锂正极材料的振实密度较小，等容量的磷酸铁锂电池的体积要大于其锂离子电池，因此在微型电池方面不具有优势。扫地机器人常常进行预约清扫、定时清扫、自动回冲等，充电安全性、稳定性是必须要考虑的，如果发生过充现象，很可能将导致火灾等意外发生。目前锂电池技术安全性已经发展的较为成熟了，被许多智能扫地机品牌所选用。。

13、扫地机器人的品质可以由两个方面体现：产品品质和使用品质。产品品质主要体现在品牌上。扫地机器人的大热使很多传统家电品牌、新品牌或者从事其他行业的品牌都加入到了其中。俗话说术业有专攻，扫地机器人的算法和传动性结构设计对专业技术要求较高，选择有行业沉淀的品牌，机器的整体性能稳定性会更好。使用品质，关乎到售后服务，扫地机器人有耗材。行业积淀久的品牌，不仅技术成熟，更有成体系的售后服务。而一些新品牌试水性质的投入，不仅产品品质稳定性欠佳，服务同样也会成为短板，一旦项目运转不顺利，产品停产，后续的服务：监测维修、耗材更换都将成为大问题。选购规划式智能扫地机器人时，把握好算法、能力、品质这三个大主要因素，再综合考虑：噪音、防缠绕易脱困、防跌落、爬坡能力、防碰撞等因素，当然还要注意基础配置，包含：遥控器、虚拟墙、边刷长度和数量、和是否锂电池、保修服务卡等。相信你很快就能选到优质的扫地机器人。。

1、　相信屏幕前的各位看官应该都有过扫地的经历，回想一下扫地的过程，可以分解为两个主要的动作、走到某个位置。

2、将其打扫干净。

3、与之相应的，作为人类扫地劳动的替代者——扫地机器人也包含两个主要的系统、自主导航系统和清扫系统。

4、如果说清扫系统是扫地机器人冠以“扫地”之名的本钱，是扫地机器人之心。

5、那么自主导航系统就是它冠以“机器人”之名的底气，是扫地机器人之脑。

6、如果没有自主导航系统，那么它只能被称为“扫地机器”而不是“扫地机器人”。

7、下面就让我们具体来看一下扫地机器人的“底气”是怎么产生的。

8、机器人导航的三个经典问题　　说到机器人的自主导航，简单来说可以归结为由MIT教授JohnJ.Leonard和原悉尼大学教授HughDurrant-Whyte提出的三个问题、(1)WhereamI？　　(2)WhereIamgoing？　　(3)HowshouldIgothere？　　第一个问题是机器人的定位问题，即如何根据现在观测到的和前面已知的信息，判断机器人在当前环境中的位置。

9、第二个和第三个问题，实际上就是指定一个目标，然后规划一定的路径来实现这个目标。

10、对一般的移动机器人来说，这个目标是一个点，即点到点导航。

11、而对扫地机器人来说，其目标不是到达某一点，而是遍历某一个区域，以实现对房间的清扫。

12、今天让我们先来看一下第一个问题，即扫地机器人的定位。

13、定位是包括扫地机器人在内的移动机器人自主导航中基本的环节，也是完成任务必须解决的问题。

14、说到定位，大家首先想到的可能是GPS定位、基站定位等常用的室外定位。

15、与之不同，扫地机器人的定位都是室内定位，其要求定位精度高(少在亚米级)，实时性好，GPS、基站定位等方法无法满足。

16、扫地机器人定位总体上可以分为相对定位和定位，下面我们分别来看。

17、http、//bbs.bblqs.com/forum-dibea-htmlhttps、//weibo.com/ejeqjd　　相对定位法　　航位推算法(Dead-ReckoningMethod)是一种经典的相对定位法，也是扫地机器人目前为广泛使用的一种定位方法。

18、它利用机器人装备的各种传感器获取机器人的运动动态信息，通过递推累计公式获得机器人相对初试状态的估计位置。

19、航位推算较常使用的传感器一般有、码盘，惯性传感器(如陀螺仪、加速度计)等。

20、码盘法一般使用安装在车轮上的光电码盘记录车轮的转数，进而获得机器人相对于上一采样时刻位置和姿态的改变量，通过这些位移量的累积就可以估计机器人的位置。

21、码盘法优点是方法简单、价格低廉，但其容易受标定误差、车轮打滑、颠簸等因素影响，误差较大。

22、但是由于码盘价格便宜，简单易用，可用于机器人较短时间距离内的位置估计。

23、惯性传感器使用陀螺仪和加速度计得到机器人的角加速度和线加速度信息，通过积分获得机器人的位置信息。

24、一般情况下，使用惯性传感器的定位精度高于码盘，但是其精度也要受陀螺仪漂移、标定误差、敏感度等问题影响。

25、无论是使用码盘还是惯性传感器，它们都存在一个共同的缺点、有累积误差，随着行驶时间、距离的不断增加，误差也不断增大。

26、因此相对定位法不适合于长时间、长距离的精确定位。

27、定位法(基于信标的定位、环境地图模型匹配定位、视觉定位)　　定位法是指机器人通过获得外界一些位置等己知的参照信息，通过计算自己与参照信息之间的相互关系，进而解算出自己的位置。

29、定位主要采用基于信标的定位、环境地图模型匹配定位、视觉定位等方法。

30、基于信标的定位　　信标定位原指在航海或航空中利用无线电基站发出的无线电波实现定位与导航的技术。

31、对机器人室内定位而言是指，机器人通过各种传感器接收或观测环境中已知位置的信标，经过计算得出机器人与信标的相对位置，再代入已知的信标位置坐标，解出机器人的坐标来实现定位。

32、用于定位的信标需满足3个条件、(1)信标的位置固定且信标的坐标已知。

33、(2)信标具有主被动特征，易于辨识。

34、(3)信标位置便于从各方向观测。

35、http、//www.hxtcpp.com/2017/1204/2882htmlhttps、//post.smzdm.com/p/597570/　　信标定位方式主要有三边测量和三角测量。

36、三边测量是根据测量得到的机器人与信标的距离来确定移动机器人位置的方法。

37、三边测量定位系统至少需要3个已知位置的发射器(或接收器)，而接收器(或发射器)安装在移动机器人上。

38、三角测量和三边测量的思路大体一致，通过测量移动机器人与信标之间的角度来进行定位。

39、　　基于信标的定位系统依赖于一系列环境中已知特征的信标，并需要在移动机器人上安装传感器对信标进行观测。

40、用于信标观测的传感器有很多种，比如超声波传感器、激光雷达、视觉传感器等。

41、可以实时测量，没有累进误差，精度相对较高、稳定性好，提供快速、稳定、精确的位置信息，但安装和维护信标花费很高。

42、市场上已经出现较为成熟的基于信标定位的信标定位扫地机器人。

43、基于视觉的定位http、//map.baidu.com/?newmap=1&s=inf%26uid%3Db12c1203deedbcf01d580096%26wd%3D%E8%8B%8F%E5%B7%9E%E5%9C%B0%E8%B4%9D%E7%94%B5%E5%99%A8%E7%A7%91%E6%8A%80%E6%9C%89%E9%99%90%E5%85%AC%E5%8F%B8%26all%3D1%26c%3D224&from=alamap&tpl=map_singlepointhttps、//post.smzdm.com/p/597570/　　科学研究统计表明，人类从外界获得信息量约有75%来自视觉，视觉系统是机器人与人类感知环境接近的探测方式。

44、受益于模式识别、机器视觉的发展，基于视觉的机器人定位近年来成为研究热点。

45、基于视觉的定位主要分为单目视觉、双目视觉。

46、单目视觉无法直接得到目标的三维信息，只能通过移动获得环境中特征点的深度信息，适用于工作任务比较简单且深度信息要求不高的情况，如果利用目标物体的几何形状模型，在目标上取3个以上的特征点也能够获取目标的位置等信息，但定位精度不高。

47、双目立体视觉三维测量是基于视差原理的，即左相机像面上的任意一点只要能在右相机像面，上找到对应的匹配点，就可以确定出该点的三维信息，从而获取其对应点的三维坐标。

48、　　环境地图模型匹配定位　　是机器人通过自身的各种传感器探测周围环境，利用感知到的局部环境信息进行局部的地图构造，并与其内部事先存储的完整地图进行匹配。

49、通过匹配关系获得自己在全局环境中的位置，从而确定自身的位置。

50、该方法由于有严格的条件限制，只适于一些结构相对简单的环境。

51、http、//product.pconline.com.cn/itbk/jd/xjd/1712/105558htmlhttps、//www.zhihu.com/question/41211427/answer/138876098　　环境地图模型匹配定位　　小结　　自主定位是扫地机器人自主路径规划的基础。

52、经过多年的研究，虽然受成本、生产等因素的制约，航位推算法仍然是目前采用广泛的定位方法，但通过算法优化，利用混合定位，可以减小其误差带来的影响。

53、而且，随着视觉定位等较高定位精度的定位方法的进一步成熟，其成本也将逐步下降，并将从高端市场逐渐推向大众市场，到时候扫地机器人的定位精度，智能化水平都将有普遍的提升。

1、　相信屏幕前的各位看官应该都有过扫地的经历，回想一下扫地的过程，可以分解为两个主要的动作、走到某个位置。

1、要实现真正智能我估计还需要一段时间，现在的工作原理是机器人周围有感应器，一旦碰到物品就会朝旁边走开，。

1、具体设置的时候可以根据室内空间划分区域再设置清扫的路径。

2、根据查询相关公开资料使用扫地机器人，可以直接在手机里面设置你选择的是哪个品牌，再相应下载这个品牌的APP。

3、连接到WiFi网络当中，手机里面直接摁一下开始扫地的按钮，这时候它就会自动跑一圈，并且会记录清扫的路线。

4、同时在我们的手机app当中，就会显示清扫的区域，然后就可以滑动虚拟墙来设置机器人的区域清扫。

5、所以一切都可以在手机APP里面设置，操作也很简单。

6、之所以能够设置，主要是因为机器人带有传感器，而且传感器数量比较多，它能够在接收信息之后，传输给处理器。

7、就相当于人类的大脑一样，然后就像我们大脑在思考，并且发出指令，相互协作，从而能够通过房间的构图，构建一个区域清扫，再进行定位。

1、现在人们生活节奏越来越快，很少有时间做家务，那么扫地机器人就能发挥作用了，扫地机器人要如何选购呢?接下来PChouse就给大家介绍一下。

2、定位系统分为陀螺仪导航视觉导航以及激光导航，陀螺仪导航是老式的已经淘汰的导航模式了视觉导航是通过摄像头对场景进行拍摄分析得出终的场景图，但在光线暗的地方难以识别激光导航则是通过LDS激光雷达扫描来判断自己的位置。

3、通过高速旋转发射激光，再通过激光发射后触及障碍物反射回来的时间判断自己和障碍物之间的距离，从而判断相对位置，实现定位。

4、电机配置在硬件设施中，吸力的大小取决于电机。

5、优秀的电机能使扫地机器人具有大吸力，同时还能低噪音、低能耗地运行。

6、现在扫地机器人所使用的电机大致可以分为两类、普通电机和无刷电机，后者是目前市面上性能强悍的吸尘电机。

7、续航能力续航能力依靠于扫地机器人电池容量及功耗，也是关乎扫地机器人清扫面积的重要参数。

8、相同清洁与清扫模式下，续航能力越久，清扫面积越大。

9、防撞类型这是指机器人遇到障碍物后避开的方式，一种是传感器避撞，另一种物理避撞。

10、传感器避障利用传感器感应避开撞击物理避撞是利用物理上的轻接触，避开撞击或者小的障碍物。

11、降噪设计扫地机器人的噪音也是不容忽视的一点，在结束了一天的工作之后，回到家里都想有一个相对安静的环境休息。

12、如果扫地机器人的运行噪音过大，那么就一定会影响人们的休息。

13、所以，扫地机器人一定要拥有降噪设计，在工作时发出的噪音不能影响正常的工作和休息。

1、扫地机器人一般有五种定位方式扫地机器人基于信标的定位信标定位原指在航海或航空中利用无线电基站发出的无线电波实现定位与导航的技术。

2、对机器人室内定位而言是指，机器人通过各种传感器接收或观测环境中已知位置的信标，经过计算得出机器人与信标的相对位置，再代入已知的信标位置坐标，解出机器人的坐标来实现定位。

3、扫地机器人环境地图模型匹配定位是机器人通过自身的各种传感器探测周围环境，利用感知到的局部环境信息进行局部的地图构造，并与其内部事先存储的完整地图进行匹配。

4、通过匹配关系获得自己在全局环境中的位置，从而确定自身的位置。

5、该方法由于有严格的条件限制，只适于一些结构相对简单的环境。

6、扫地机器人基于视觉的定位科学研究统计表明，人类从外界获得信息量约有75%来自视觉，视觉系统是机器人与人类感知环境接近的探测方式。

7、受益于模式识别、机器视觉的发展，基于视觉的机器人定位近年来成为研究热点。

8、扫地机器人地图匹配法定位机器人通过自身的各种传感器探测周围环境，利用感知到的局部环境信息进行局部的地图构造，并与其内部事先存储的完整地图进行匹配。

9、通过匹配关系获得自己在全局环境中的位置。

10、该方法受环境布局影响大，只适于一些结构相对简单的环境。

11、扫地机器人图像匹配法定位机器人通过事先移动获得环境中各特征点的图像信息，利用目标物体的几何形状模型，在目标上取3个以上的特征点和探测到的图像特征点进行匹配。

12、属于指纹定位法的一种。

13、受元器件成本、性能及生产等因素的制约，航位推算法仍然是目前采用广泛的定位方法，但通过算法优化，引入多种定位技术的混合定位，可以减小其累积误差带来的负面影响。

1、侦测系统。好的侦测系统能使机器人在打扫卫生的时候准确辨认周围情况，避免发生意外。

2、湿托技术。湿托技术是先扫地后拖地的意思，湿托技术越好的扫地机器人功能越好。。

3、定位系统。定位系统更好的扫地机器人越实用，能够实现规划清扫。。

4、电机。电机决定扫地机器人的吸力大小，优质的电机具有许多优点，比如吸力大、能耗低，寿命长，不易损坏。。

5、电池。电池决定扫地机器人能够有效连续工作，通常锂电池的使用寿命长，使用周期也较其他电池长，更安全，价格也相对较高。。

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